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四足机器人，顾名思义，意味着机器人有四只脚。但是在生物学领域，动物在进行某个活动时，可以从四足变化到两足。

近日，日本京都举行的智能机器人和系统国际会议 IROS 2022 上，马萨诸塞州伍斯特理工学院(WPI)和上海科技大学的研究人员展示了一种可推广的方法，通过修改硬件的机械改造和软件，可以让四足机器人可以变成两足机器人。

这种独特的机械装置是一个 3D 打印的支撑杆，安装在四足机器人“后腿的胫骨”上，提供额外的支持，使机器人能够站立和稳健地行走。

在设计该结构时，研究人员采用了模拟仿真技术，首先在模拟环境中对设备和机器人进行训练，训练通过后又迁移到了实体的机器人身上。

当然，四足机器人研发之初并没有考虑为其赋予双足机器人的能力，该装置仅可以让机器人行走数米。研究额人员表示，如果这种能力能够扩展开来，四足机器人会拥有更多灵活性和适应性，能够打开更多应用场景。

目前研究人员也在关注改造后的双足机器人的多模态方面，以同时提高四足机器人的稳定性和速度，以及双足机器人的可操作性和高度。

下一步，研究人员将进一步开发这个机器人的可操作性，更具体地说，是回答这样一个问题：“既然已经站起来了，能不能做一些其他机器人做不到的事情呢？”

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